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断电不断网,DC/DC UPS路由器光猫带?;さ缭?/a>

两轮自平衡小车全套资料分享

硬件选择与方案设计:  

胶枪、电转、电表等耐用品工具的价格不计算在内,下列原件总共花了我大概450元吧。无意给淘宝商家做广告,所以请大家自动略过图片中的商家logo。

1. 控制板采用原子的STM32 MINI开发板,不带屏的话138元吧。??厥褂冒迳系暮焱饨邮掌?,当然理论上也可以使用板上的rf无线??榻涌?。

2. 方位传感器采用iic接口的9轴???,花了我88大洋。包括加速度、角速度、气压、地磁传感器,主要是考虑到以后别的用途,如果采用6轴??榈幕?,应该可以降到50元以内吧?! ?/p>

自平衡小车需要使用到1个角速度分量和2个加速度分量,通过融合滤波得到较为准确的小车倾斜角度值。查看网上几年前的小车,都是使用3个独立ic搭建的,而且还是使用模拟量输入;查找网上资料,现在都是集成ic,接口主要有spi和iic,而且还有中断输入。我买的这个??橹挥衖ic接口,而且没有中断输出,iic接口,故只能采用周期性查询方式;加速度传感器采用的是ADXL345,角速度传感器采用L3G4200D,这两个ic的手册资料是比较齐全的,便于学习。

3. 采用9v减速电机与铝合金支架、轮胎,指导价格98元。卖家给的资料有限,电机的参数不明,减速比都是自己测的?! 【挡?,电机的减速比大概为150。感觉小车的力矩还是比较大的,但是反应速度不够快;采用减速比100的电机或是大轮胎,应该能够改善小车的动力性能。电机有两个电源输入端口,通过改变电压的正负极,可以改变电机的转动方向;通过改变驱动电压的大小,可以改变电机的转速。

4. 电机驱动??椴捎萌衾氲腖298N驱动板,抗干扰,30元。如果不是光耦隔离的话会便宜很多。卖家给的实物和照片不太一样,有一条pwm控制线5v有效,3.3v无效,说明商家卖出之前没完整的做过测试。我自己并了个电阻搞定了,也便没有跟卖家纠缠了?! ?/p>

??橛?个逻辑控制输入端口,接控制器的4个io口,控制2个电机的转向与停止;2个pwm输入,接控制器的pwm输出,控制2个电机的转速;1个逻辑电源输入接口,从stm32控制板上取电。驱动部分,2个电源输入端口,接聚合物锂电池,考虑到5v稳压??榇拥绯厝〉?,减速电机又是9v的,建议采用9v以上的电池(我采用的是12v);4个驱动输出接2个减速电机的4个输入口。

5. 电池采用12v 3000mah的聚合物锂电池,65大洋,不包括充电器的价格。恒定放电电流可达4A,瞬间可达40A。不知道用9v的电池可不可以,当时怕电压太小,所以就没有买。据说普通的电池不能用在小车上,因为电机的瞬间电流很大,普通电池无法提供。

6. 逻辑电路5V供电???,采用LM2596降压??榇?2v锂电池取电,6元?! 「媚?榈氖涑龅缪箍傻?,我调整到了5v输出。

7. 测速码盘,1个18元?! ∥耸∏〉胤?,我只用了1个,有了这个就可以得到电机的速度反馈,再通过控制调整小车的速度、位置。小车的动力部分其实不一定要使用减速电机,而可以使用步进电机,这样就可以省掉编码器,而且控制性能更加良好。但这样带来的是需要采用专门的步进电机控制板,还有成本的攀升。不差钱的同志可以考虑采用步进电机方案。

8. 铜柱、洞洞板、连接线等若干。

电路相关文件

电路图文件
硬件???zip
描述:包括光耦电机驱动和九轴??樽柿?/span>
源代码
程序.zip
描述:主程序
教程
相关设计文档.zip
描述:包括滤波、PID控制以及设计说明
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发布于 2015 年 09 月 07日
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